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第一次北征，永乐八年征鞑靼。
金幼孜；《北征录》：
五月初八日，胡骑都指挥款台获虏一人。
五月初十日，是日哨马获胡寇数人及羊马辎重送至大营。
六月初九日，见虏出没山谷中……上麾宿卫摧败之。虏势披靡。追奔不十余里。
六月十一日，上先将轻骑穷追虏溃散者……午，始行入山谷中，渐见虏弃辎重，时次长秀川，而辎重弥望。
六月十二日，发长秀川东南行，虏弃牛羊狗马满山谷。
六月十三日，午，次广漠戍，归大营。上逐虏于山谷间。复大败之。
六月十四日，发广漠戍，……余虏尚出没来窥我后。上按兵河曲，佯以数人载辎重于后以诱之。……生擒数人。余皆死，虏由是遂绝。
《明太宗实录》卷一百○四：
五月己卯，车驾至斡难河……首虏本雅失里苍黄穷迫，以七骑渡河遁去，俘获男女辎重孽畜。
辛巳，诸将以所俘把秃帖木儿等男妇百余人来见。……自是降附者众。（按，此降附者为家属百姓）
癸未，车驾次清尘河，指挥万忠获虏四人至。
丙戌，下班师诏。
六月甲辰，阿鲁台聚众山谷中……上躬率精骑千余，径至虏阵，……阿鲁台失色堕马，虏死者枕籍……策马走，我师乘之，追奔百余里。虏众溃散。阿鲁台以其家属远遁。
丙午，至长秀川，虏弃辎重牛羊杂畜满山谷及河之两旁，连延百余里，（都督冀）中等收其牛羊杂畜，焚其辎重。
丁未，上追及虏于回曲津，……我师奋进，大败之。斩其名王以下百数十人。
己酉，虏见大军渡河，果贪所载物，竟趋而至……遂生擒数十人，余尽死。自是军行，虏无敢窥于后者。
郑晓：《今言》：
五月戊寅，上至兀吉儿札，虏遁去。明日，追至斡难河，虏拒战。上登山布阵，麾先锋逆击败虏，本雅失里以七骑渡河遁去。壬午，驻五原峰。丙戌，次饮马河，谕皇大子，遂下诏班师。
王世贞：《弇州史料前集》卷四：
上率诸将追之，至斡难河及虏，……本雅失里以七骑遁去，俘获辎重孽畜无算。时阿鲁台东奔，复追至飞云壑……虏众溃败。复以精骑造至长秀川。命都督冀中等尽收其牛羊杂畜，焚其辎重。复追至回曲津，大破之，斩其名王以下百数十人乃还。至广漠镇渡河。伏兵破其追者，斩获又千余，始班师。
这次北征，是朱棣五次出塞中战果最大的一次。但官书以至于野史，均于战果语焉不详。天子亲征，举国企望，朱棣更欲以此留美名于后世，一出塞便急于勒铭刻石。如果朱棣北征战果可观，一定会详述以夸示天下。不幸的是，北征战果寥寥。模棱的数字，茫然的记载，显系史官有意掩饰之。谈迁说：“上不胜丘福之忿，慷慨临戎，出塞千里。观其走可汗，败太师，所俘斩史不著其数，则卤获亦甚微矣。异时冯胜、蓝玉之功，于卫、霍有加焉。文皇躬秉黄钺，未曾当其百一，故屡驾而未已也。”
还有，在获得这种掳获甚微的胜利之后，明军班师途中曾两次受到鞑靼人的追击，这也说明鞑靼所遭的挫折并不严重，还有还手之力。
明军此次的胜利，说来也有几分侥幸。明军北出，正值鞑靼内部分裂，相互厮杀之后。《实录》载：“本雅失里闻大军出塞，甚恐，欲同阿鲁台西走。阿鲁台不从，众遂乱，互相贼杀。本雅失里已西奔，阿鲁台东奔，余部落亦离散。” 与之相对照，明朝北征的军队则有五十万之多，“大阅时，军阵东西绵亘数十里，师徒甚盛。戈甲旗旄，辉耀蔽日，铁骑腾跃，钲鼓■震。” 双方形势如此，更加暗淡了明军胜利的光彩。
再有，此役并未将鞑靼阿鲁台制服。永乐九年十二月，阿鲁台确实“遣使来款”了。但是：
阿鲁台遣使纳款，且请得部署女直吐蕃诸部。
阿鲁台归款，请得役属吐番诸部，求朝廷刻金作誓词，磨其金酒中，饮诸酋长以盟。
这些记载虽然说是“纳款”是“乞”、“请”，但乞请的内容却不一般。当时，女直、吐蕃诸部均向明朝称臣，其官员亦为朝廷所任命。阿鲁台要求部署女直、吐蕃诸部，对明朝无异于蛮横要挟。明朝虽未答应他的要求，但对阿鲁台的无理态度亦无可奈何。另外，前文已述，朱棣北征瓦剌路经鞑靼境内，作为接受朝廷封号的和宁王阿鲁台，竟然称疾不朝见朱棣。这些都说明明廷的武力并未使阿鲁台诚心臣服，阿鲁台有恃无恐。
第二次北征，永乐十二月征瓦剌。
金幼孜：《北征后录》：
六月初七日，次忽兰忽失温，贼首答里巴同马哈木、太平、把秃孛罗扫境来战……未交锋，火铳窃发，精锐者复奋发向前力战，无不一当百。寇大败，人马死伤者无算，寇皆号而往，宵遁至土剌河。
《明太宗实录》卷一百二十五：
六月甲辰，驻跸双泉海，即撒里怯儿之地。前锋都督刘江等兵至康哈里孩，遇虏与战，斩虏数十人驰报。
戊申，驻跸忽阑忽失温。是日，虏寇答里巴、马哈木、太平、把秃孛罗等率众逆我师……上麾安远侯柳升等发神机铳炮，毙贼数百人，亲率铁骑击之。虏败而却。武安侯郑亨等追击，亨中流矢退。宁阳侯陈懋、成山侯王通等率兵攻虏之右。虏不为动。都督朱崇、指挥吕兴等直前薄虏，连发神机铳炮，寇死者无算。丰城侯李彬、都督谭青、马聚攻其左。虏尽死斗。聚被创，都指挥满都力战死。上遥见之，率铁骑驰击，虏大败，杀其王子十余人，斩虏首数千级。余众败走。大军乘胜追之，至土剌河，生擒数个人。马哈木、太平等脱身远遁。会日暮未收兵……上曰：“……必尽歼乃已。”皇太孙对曰：“……请不须穷追，宜及时班师。”上从之。
陈仁锡：《皇明世法录》：
六月，至撒里却儿地。马哈木及虏酋太平把秃孛罗等率众逆战，上麾诸将击败之，虏死数百人，追至土剌河，复大败之，杀其酋长十余人。马哈木北遁去，遂班师还。
宋端仪：《立斋闲录》卷三：
六月初，至忽兰忽失温。答里巴等扫境来拒，可三万余人。须臾再战，皆退却，寇大败，人马死伤无算。遁至（土）剌河。后遇寇则击走之。
王世贞：《弇州史料前集》卷十四：
十二年北征……虏奋来战。上麾安远侯柳升等以神机炮毙贼数百人。上率铁骑乘之，虏败却。武安侯郑亨追击之，中流矢退。宁阳侯陈懋、成山侯王通率兵攻其右，不动。丰城侯李彬、都督谭青、马聚攻其左、虏尽死斗，被创，都指挥满都力战死。上遥见之，率铁骑驰击，虏大败，杀其王子十余人，斩首千余级，余众俱走。大军乘胜追击之……盖是时虽胜，所杀伤相当，几危而复攻，班师之令所以急下也。
这一仗，明军以“五十万众” 征讨“扫境”不过“可三万余人”的瓦剌，其势相悬。然而明军打得十分艰苦，双方“杀伤相当”，如果不是“班师之令”“急下”，其胜负将不知何如。但是，明军的班师诏却恬然曰：“兵刃才交，如摧枯朽。” 李时勉所上之《平胡颂》更是张皇其词：“师至撒里却儿之地，虏来迎战，追至土剌河。虏酋悉众来拒，我师奋击，又大败之。狼奔豕骇，错莫失措。弃弓捐矢，号呼奔窜。”但涉及到具体战果，也只得含糊其词：“遂杀其名王以下数十人，斩馘甚众，余虏遁去。” 明军于八月初一日还师至北京，闰九月就有“马哈木欲掠甘肃”的消息 ，亦可证瓦剌的实力并未受到多少损失，也并未因此役而敛戈。这次征瓦剌与上次征鞑靼同样未能达到预期目的。
不仅如此，这两次北征还使明朝“军马储蓄十丧八九”，“内外俱疲” ，损失是巨大的。
第三次北征，永乐二十年征鞑靼。
《明太宗实录》卷二百五十：
八月辛丑，以班师，……颁诏天下……以七月四日师抵阔栾海之北，丑虏阿鲁台闻风震慑，弃其辎重牛羊马驼逃命远遁。遂移兵剿捕其党兀良哈之寇，东行至屈裂儿河，遇寇迎敌，亲率前锋摧败之。抵其巢穴，杀首贼数十人，斩馘其余党无算，获其部落人口，焚其辎重，尽收其孳畜，绥抚降附，即日班师。
王世贞：《弇州史料前集》卷四：
上北征阿鲁台，次杀胡原。阿鲁台与家属北遁。大兵尽收其牛羊驼马，焚其辎重。移师征兀良哈。至屈裂河，虏数万驱牛马车辆西奔，陷大泽中，仓猝逆战。上率前锋，中之，斩首数百，追奔至河……寇数百人突而右走，尽获之。又麾兵绕出其左三十余里。神机弩伏林中邀之。寇遂大溃，死伤不可胜计，追奔三十余里，抵其巢穴，斩首数十余，生获其党伯儿克等，尽收其人口牛羊马驼，焚其辎重、兵器，其余党未降者赦之。复追获其男女千余。寻两败其追兵。诸将捣其别部者复大败之，斩首数千级，尽收其人口孳畜。按，是举最为得志，而阿鲁台竟遁去，未伏诛也。
陈仁锡：《皇明世法录》卷十六：
三月，阿鲁台寇兴和，杀守将王焕，上乃出师次鸡呜山，虏闻之夜遁……七月，次杀胡原。前锋获虏谍者言，阿鲁台弃其驼马牛羊辎重于阔泊海之侧，与家属远遁。乃尽燔其辎重，收所弃孳畜，班师还。诏诸将曰：“所以翼阿鲁台为逆者，兀良哈之寇也。当还师击之。上麾兵追击斩首数百级，余众溃走。复追抵其巢穴，擒斩虏酋数十人，尽收其牛羊驼马十余万而还。
此次战役的亲历者礼部郎中孙原贞记载当时情况说：
时和宁王、瓦剌、兀良哈三部落之众，不相统一，彼此疑畏，各先远避，保其种类。是以天兵如入无人之境，直至黑松林以北。但俘其老弱，并获其马牛羊以归。
《实录》等几种记载，多含混夸张之词，但总之都说这次出征的主要目的并未达到。阿鲁台远遁，明军未能与之交锋，回师击兀良哈，亦仅俘其老弱。本为伏虎，却以擒兔搪塞，总算不枉出塞一场，也算给朱棣挣了点面子。王世贞说“是举最为得志”，然后接着又说“阿鲁台竟遁去，未伏诛”。是得志呢？还是不得志呢？王世贞的“微言大义”是很清楚的。
以上就是所谓“三犁虏庭”了。
至于以后两次北征，均是“无功而还”。《明史·夏原吉传》说：“已，复连岁出塞，皆不见敌。”
第四次北征，永乐二十一年征鞑靼：“六师深入，寇已远遁。帝方耻无功，见其（也先土干）来归，大喜。赐姓名，封忠勇王。” 也先土干之归，使出师而不遇敌的朱棣喜出望外，此事可聊掩朱棣劳师无功之耻，因此朱棣礼遇也先土干甚隆。然而，也先土干的归附并无补于对阿鲁台的控制。王世贞在记载也先土干的归附时，同时点出也先土干是“别部酋长”，即并非阿鲁台所部，又是一番春秋笔法。
第五次北征，永乐二十二年征鞑靼，仍不见敌。“车驾次天马峰，复行数十里，宁阳侯陈懋等遣人奏：臣等已至答兰纳木儿河，弥望荒鹿野草，虏只影不见，车辙马迹皆漫灭，疑其遁已久。”“英国公张辅等分索山谷周回三百余里，无一人一骑之迹。”
这时朱棣本人也感到北征没有什么希望了。五月甲申，大军在开平，朱棣召杨荣、金幼孜至幄中，谕之曰：“朕昨夜三鼓梦有若世所书之神人者，告朕曰‘上帝好生’，如是者再。此何祥也？岂天属意此寇部属乎？” 朱棣简直以为是有上帝在暗中保护鞑靼人。今人黄云眉先生说：“假梦神人告语，知成祖鉴王师四出之徒劳，犁庭之愿于是乎弛矣。” 甚是。
这年六月甲子，朱棣死在班师途中的榆木川。“五出漠北”就这样结束了。
朱棣好大喜功，欲效古名王标榜于后世，第一次出塞尚未遇敌，就忙于勒石刻铭以夸示天下。玄石坡铭曰：“维日月明，维天地寿，元石勒铭，与之悠久。”擒胡山勒铭曰：“瀚海为镡，天山为锷，一扫胡尘，永清沙漠。”广武镇勒铭曰：“于铄六师，用歼丑虏，山高水清，永彰我武。” 气势何等雄壮！但是，朱棣殚尽毕生精力，其志竟未得伸。王世贞感叹朱棣北征是“远慕雄略而近遗庙算”。说他“披坚驰轻，冒犯霜露，以媒叵测。北望而抱遗弓之痛，至今犹若新矣” 。真是千古遗恨。朱棣麾数十万大军，竭全天下之人力，频年出师，“竟不能贻数年之安” 。朱棣远远没能解决蒙古问题。不仅在永乐以后明朝仍然受到鞑靼、瓦剌的骚扰，就是在永乐时期，这种骚扰也未能完全解除。
史称朱棣“善战”，实也有可议之处。第一，朱棣为燕王时，曾与秦王、晋王同时出塞，其时燕王虽有功，但秦、晋二王亦非败北，而是未遇敌。只是在秦、晋二王死后，燕王始得脱颖而出。第二，《明太祖实录》经过