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废立太子的争议
刘邦晚年，心里最大的隐忧除了匈奴威胁、异姓诸侯叛变外，就要属继承人的问题了。
吕后所生的嫡长子刘盈，是当然的继承人，在汉王时代便以之为太子了。
但刘盈生性仁慈、软弱，有点放不开，一点也没有乱世领导者应有的风范，虽然历经患难，但刘盈就是学不会如何来保护自己。
除了长相高大英俊外，刘盈一点也不像他的父母亲，他既没有刘邦的瀟洒和大而化之，也没有吕后的坚强及狠毒。加上刘邦长年在外，对这个儿子也实在没有什么感情可言。
特别在刘邦晚年，宠爱年轻的戚姬，戚姬所生的儿子如意，既聪慧又可爱，年纪虽小，却颇为懂事，反应又快。刘邦认为如意比较像自己，便有心废刘盈，改立如意为太子。
虽然戚姬也结集了不少支持如意的臣子，但元老众臣都比较同情个性仁爱、又没有犯大错的刘盈，所以每次讨论这件事情的时候，刘邦总是少数派，使这件继承人的大事，一直都未有什么进展。
最担心的莫过于刘盈的生母吕后，长年的患难和孤独，吕后变得相当地敏感而不安，对别人有极端不信任倾向；经常的忍耐，也将她磨练得坚强而好胜。好不容易挨到这么成功的一天，如果太子刘盈被废，自己未来的权势将随之而去，一生的心血也付诸流水。
事情照这样发展下来，由于刘邦具有绝对的决定权，迟早刘盈是要被废掉的。吕后对这件事，视为空前大灾难，但除了恨得咬牙切齿外，似乎也不知道该怎么办才好。
很多人跟她建议张良长于谋划，又深为皇上所信任，若能得到张良支持，刘盈便安全多了。
吕后乃下令建成侯吕泽设法取得张良的协助。
其实，张良本人也反对废立太子，他认为一动不如一静，任何人为刻意的变化，只会造成未来的混乱。但他认为这是刘邦的事，只要刘邦不问，他便一概不管，让一切顺其自然发展。
皇太子的四大护法
吕泽设法强留住张良，软硬兼施，死皮赖脸地要求张良给予协助。
“先生是皇上最信任的谋臣，如今皇上想废立太子，这对国家前程是非常不利的，先生您怎能够视而不见，高枕而卧乎？”
张良推辞道：
“早年皇上经常陷入困难，幸用臣之规划得以解决，如今天下安定，皇上以个人的爱欲要替换太子，这是他们骨肉之间的事呀！就是有百余位大臣的反对，最后的结果，还是要由皇上一个人来决定的啊！”
吕泽：“无论如何，也不用管结果是怎么样，还是请先生救救太子，为他谋划谋划吧！”
张良只好表示：
“这不是靠口舌争辩就可以解决的。我知道皇上一直想邀请四位高人为其幕僚，但这四人年岁已大，皆以为皇上为人傲慢轻侮，所以相偕逃匿在山中，义不为汉臣，但是皇上还是非常尊重这四位高人。”
“现在你们倘能不爱金玉壁帛，请太子亲自写书信，用最谦卑的态度，准备最舒适的车子，并派去最会讲话的辩士，邀请这四位高人，我相信他们是会接受太子邀请的。如果他们能来，便聘之为宾客，经常故意和他们一起上朝廷，让皇上看到，皇上必会惊问如何请到这四位高人，只要皇上知道这四人已为太子谋策，对太子便是最大的助益了。”
张良口中的四位高人，由于年纪皆大，有“商山四皓”之称，分别为东园公，姓唐字宣明，居园中，因以为号。夏黄公，姓崔名广，字少通，齐国人，隐居夏里修道，故号夏黄公。角里先生，河内轵人，吴太伯之后，姓周名术，字元道，号日角里先生。另一名绮里季，背景不详。
于是吕后命吕泽使人奉太子刘盈亲笔书，卑辞厚礼，去聘请此四人，四位果然接受，并住于吕泽家，作为太子的宾客。
刘邦抱病亲征英币
英布造反时，刘邦正为宿疾困扰，据说此疾容易心火上升，全身疲惫，口干舌燥，或许便是现在所谓的糖尿病。
因此刘邦有意让太子刘盈领军南征。
四位老人听到这个消息，立刻往见吕泽，表示道：
“如今皇上有意让太子率军东征，成功了对太子也没有什么帮助，若失败了，必遭废立的灾难。”
“而且太子所将率领的诸将领，都是曾随皇上打天下的枭将，如今让这位没有经验的年轻太子来领导，无异是让羊去指挥狼群啊！绝不可能让这些将领肯尽力拼战，所以必然会无功而返。”
“臣闻‘母爱者子抱’，如今戚夫人日夜随侍在皇上身旁，赵王如意也常抱在皇上跟前，皇上也曾说过：‘我不会使不肖子居爱子之上的。’明显地皇上必会以赵王代替太子。”
“现在惟一的办法，是请吕后找机会向皇上哭诉：‘英布是天下猛将，以善用兵闻名。而且现今诸将领都是陛下同辈，令太子统领他们，无异使羊将狼，莫肯为用，而且英布听到这样消息，更会无所畏惧地向西威胁关中了。皇上虽有疾病，但仍请勉强率领大军，在幕后操纵指挥，诸将必不敢不尽力，皇上虽然辛苦些，但请为妻子的安全勉力为之吧！’”
于是吕泽彻夜晋见吕后，报告四位长者的看法。
吕后也立刻设法找机会向刘邦哭诉。
刘邦也认为的确是如此，便打消要太子率军的念头，无奈地表示：
“我也知道这个无用的家伙不足以重任，还是老头儿自己去吧！”
于是刘邦亲率关中诸将出发东征，留守的诸臣子都来送行，一直到达霸上。
张良这时候的病情相当严重，无法随军，但仍勉强起身，送刘邦到曲邮，并表示：
“臣本应随陛下东征，但这次病情实在不轻，只好在此相别。但陛下此去，宜多小心，楚人生性剽悍，希望不要过分和他们争强斗胜，以免不必要的损伤。”
刘邦也颇有所感地回答道：
“朕谨记先生之言！”
张良又建议：
“太子经验不足，威望不够，所以仍须劳累陛下亲征。为培养其经验，不妨令太子为将军，统率关中兵马，以建立其威望。”
刘邦点头表示：
“先生为朕之故交，今虽抱病，但仍请在病榻上为太子之师傅，免朕担心。”
张良：“已有叔孙通为太傅，才堪胜任，请陛下放心。”
刘邦：“叔孙通虽是贤人，但一人才智有限，烦请先生辅佐，望勿推辞。”
于是令张良行太子少傅之事。
并立刻组成上郡、北地、陇西之车骑，巴蜀之材官及中尉卒三万人为皇太子直属卫队，驻军于霸上。
英布兵势强大，战略趋向下策
刘邦在出发前，一再派遣使者到相国府，请教萧何有什么事必须加强准备的。
萧何便如同陈豨事件时，捐出自己钱财，组成子弟兵以往军资。
萧何的宾客见了，赶紧警告他：
“君相这么做是会灭族的啊！”
萧何不解，惊问其故。
该宾客解释道：
“君相位于人臣至尊之相国，功劳评定又属第一，还有什么可以复加的。然而君相当年治理关中，便深得百姓信赖，已有十余年了，很多百姓尊敬君相甚于皇上，而且您又肯为百姓设想，施政上也颇注重百姓利益，皇上对您的声望，心中一定很不安。”
“这次东征，一切准备就绪，皇上却一再咨询于您，倒不是真的有什么事要商议，而是怕您乘机策动关中造反啊！”
“君相最好多买些田产，表现得自私自利些，使自己的声望受损，皇上才会对您放心的。”
萧何立刻依宾客所言为之，刘邦听到这些消息，便不再频频相询问了。
刘邦的军队，很快地到达沛郡，准备在新西和英布军对决。
宣布起义以前，英布已探知刘邦为宿疾所困，恐无法御驾亲征。
在军事会议上，英布对所属将领表示：
“皇上老矣，无力驰骋战场，这次我看他不会自己来的。他手底下的将领，真正有独立指挥能力的只有韩信和彭越，如今这两人皆已死，余不足虑矣！”
于是英布发兵攻击荆国，荆王刘贾奋战不敌，战死于富陵，部队几乎完全投降英布。
英布再向西攻打楚国，楚王刘交遣楚将率军与之大战于徐县和僮县之间，楚军分三路抵挡，准备以奇兵姿势互为犄角。
幕僚人员劝谏楚将说：
“英布素有善用兵之名，楚民对之也一向有畏惧之心。况且兵法上有云：‘诸侯在自己境内作战，更直避免分散。’如今兵分三路，若其中有一军为敌人所败，其余两军必闻风而逃，怎有可能相救。”
楚将领不听劝告，坚持依原定计划作战。
果然英布奋力击溃其中一军，其余两军自动撤退，楚军因而溃败。
连败荆楚两国后，英布便引军而西，准备攻打洛阳。
安得猛士兮守四方
由于英布军声势强大，刘邦军到达蕲西后，立刻在庸城建立坚固的防御工事。
英布军也很快进入沛郡，在蕲县和刘邦军形成对峙。淮南军大多属楚国军队改编，因此布阵和旗帜颇像项羽早年的楚军体系，刘邦看了，心里非常地不舒服。
刘邦在阵前和英布对话。
刘邦：“你干嘛要造反呢？”
英布：“我也想要当皇帝！”
刘邦大怒，下令全军出击。
英布能集结的军队数量较少，楚国和荆国投降的军队忠诚度不足，加上原先认为不可能出现的刘邦居然到了前线，对淮南军的士气打击颇大。
不过这场战争仍打得相当辛苦，最后刘邦不得不抱病亲冒矢石在前线鼓舞士气。
前后会战长达半天，双方几乎拼出了全力，直到傍晚时刻，灌婴的骑兵部队展开冲杀，刘邦特别组成的敢死队随后猛攻英布大本营。英布被迫撤退，才结束了这场会战。
但灌婴的骑兵队却锲而不舍地追逐，英布军渡过淮河往南撤走，灌婴在后面猛追，英布数度回头与战，但气势已失，每战皆不利，身边的部队逐渐离去，英布和百余骑兵急速退走江南。
英布的力量溃散，刘邦料其已无可作为、也班师回朝，只留下数支别动部队继续搜查英布的下落。
据说蕲西会战时，刘邦胸部为流矢所伤，伤势不轻，但刘邦仍忍住痛苦，跟着全军慢慢撤回关中。
班师途中，经过沛县，特别召集沛郡故人、父老弟子举行酒宴，并由沛县年轻子弟一百二十人组成歌舞，表演楚国歌舞团，为刘邦的成功大举庆祝。
酒宴气氛进入最高潮。
刘邦亲自击筑，并自为歌，慷慨高歌：
大风起兮云飞扬
威加海内兮归故乡
安得猛士兮守四方
120位舞者，共同唱和之。
刘邦乘着酒兴，起而跳舞，气氛悲壮，情绪高昂。
沛县父老子弟全部起而共舞。
刘邦深受感动，不禁伤怀落泪。
酒宴结束后，刘邦召见沛县父老，表示：
“流浪在外的人，每个人都会有怀念故乡的悲情，我虽定都于关中，但即使死了以后，我的魂魄仍乐意回到故乡的沛县来的。况且我开始便是以‘沛公’之名起义诛暴逆而有天下的啊！”
“因此我决定回馈故乡，特别恩赐沛县所有的居民永远不必缴交赋税给中央。”
沛县父老非常高兴，举办酒宴庆祝，十余日不停。
刘邦欲离去，沛县父老一再相留。刘邦笑道：
“我带来的人马很多，长期由父兄们供应粮秣，太吃力了，我也会过意不去的。”
于是他坚持离去，沛县全县县民皆杀牛献羊前来相送，光消耗掉这些东西，又多待了三天。沛县父兄向刘邦请愿：
“沛县承蒙恩复（不用赋税），但却未见恩及陛下的出生地丰县，希望陛下哀怜，比照沛县。”
刘邦表示：
“丰县是我的出生及长大的地方，我怎会忘掉他们，只是当年他们协助雍齿背叛我投向魏国的事，我也还未忘掉啊！”
沛县父老一再苦求，刘邦只好答应，丰县也比照沛县给予恩复。
敉平叛逆，全国复归安定
不久，汉之特遣支队在挑水南方搜得英布残军，便全力进击之。
英布不敢恋战，果然如薛公所言，率领残部撤回他的老巢长沙。
刘邦便派使节以重金贿赂长沙王吴臣，由他们派人引诱英布，伪称可安排他逃往越国。
英布以之为旧属，信而投靠之，但在布兹乡农民田舍住宿时，为番阳人集众击杀之。
一代猛将，却死于乱民手中。
不久，北方也传来捷报。
周勃的军队也平定了代郡、雁门、云中等地。
在代郡的当城，也搜捕到陈豨的残部，周勃乃亲率部队进击，并当场斩杀了陈豨。
平城战后，匈奴冒顿单于为和亲政策收买，便未再给韩王信和陈豨必要的支援，也使汉军在北方顺利地进行了剿平的工作。南北这两场大叛乱，的确对汉王朝产生重大的打击，但最后都得以顺利讨平，刘邦不辞劳苦，御驾亲征，应是最重要的因素。
刘邦这七年的皇帝，也的确�