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刘伯承让警卫员去找第一团第一营营长孙继先。根据预定的计划，第一团第一营是主攻部队，第二营向大渡河下游佯动，第三营为预备队。孙继先奉命快步赶来。他刚想请示首长有什么指示，聂荣臻却先问他：“孙继先，你知道石达开吗？”孙继先回答说不知道。聂荣臻继续说：“石达开是太平天国的翼王，率领2万多人来到大渡河边的安顺场，也就是我们今天到的这个地方，可没有渡过去，在清兵的追击下，全军覆没了。现在蒋介石派飞机撒下传单来，说前有大渡河，后有金沙江，国民党有几十万大军围追堵截，朱毛红军插翅难逃。要让我们变成第二个石达开。”孙继先这才明白聂荣臻为什么提起石达开，他干脆地说：“管他十达开、九达开，我们一定能过河，我们一定能胜利。”刘伯承接上话说：“我们会不会成为石达开，这就看你们的了。”“请总参谋长交待任务！”孙继先代表全营请战。刘伯承继续说：“安顺场守敌不多，也是一个营，虽是刘文辉的部队，但只是当地胞哥一类人组成的民团武装。你马上率领一营去完成三个任务：第一，歼灭安顺场的全部敌人，歼灭后，点一堆火，作为信号；第二，部队占了安顺场后，迅速找船，再点一堆火；第三，把一切渡河工作准备好后，再点一堆火，我们后续部队马上就到。明白吗？”“明白了。”孙继先知道这先头营任务的无尚光荣和无比艰巨，找船和渡河的成败关系着全军的命运，浑身的血液都沸腾起来了，恨不得一步就奔回去，组织全营行动。
孙继先回到营部，把各连干部都找来了，扼要地传达了刘伯承、聂荣臻交给的任务，研究了各连的战斗分工：带一连攻正面，从安顺场南面冲；第三连从西南冲；第二连和营部重机枪排从东南沿河边冲，第二连并负责找船。
晚上10点钟，部队开始行动。
守在安顺场的是刘文辉第二十四军第五旅的韩槐阶营。他毫无防备，满以为红军会从大树堡过河。因为在前一天，红一军团参谋长左权、第二师政治委员刘亚楼，奉命率第二师第五团攻占了离安顺场20余里的大树堡，造船扎筏，大造在那里渡河的声势，并扬言要打到雅安、成都。这就有力地掩护了红一团的行动。当第一营冲入街心的时候，敌哨所里还传出胡琴和唱戏声。
第一营指战员顺利地解决了敌人的哨兵，包围了营部，敌人非死即逃。忽然河边响起了一阵枪声。第二连的一个战士跑到营部报告：“营长，找到了一只船。”孙继先闻言连忙跟着向河边跑去。只见月光下一只小船漂在水面上，几个战士正紧张地用手拉住它。船边有几个俘虏狼狈地站在水中。原来这是南岸唯一的一条船。是从西昌逃回家来的一个敌营长留下来的，准备风声一紧就乘着它逃到北岸去。孙继先想：找到了船，接下来的任务就是把船弄到上游一、二里处，作好渡河的准备。于是他指挥战士们推船，谁知逆水推船，一推转一个圈，急得他满头大汗。不知不觉到了25日凌晨3点多钟了。
刘伯承和聂荣臻心急如焚。一次又一次派警卫员站在山坡上看信号，一直等了大半夜，听到了枪声，但不见火光。派人侦察了一下，说敌人已被消灭，一营占领了渡口。于是，他们亲自赶到了河边。刘伯承一边走一边喊：“孙继先！孙继先到哪里去了？”孙继先听见叫他，赶紧答：“我在这里。”
刘伯承说：“孙继先啊！你该死！你为什么不发信号？”孙继先这才省悟过来：光顾推船了，忘了点火，叫首长着这么大的急，心情非常不安。听孙继先汇报了战斗和找船的经过，刘伯承焦躁的心情平静下来了。他从内心里喜欢这些下级指挥员和战士们，甚至流露出感激他们的心情。是他们的勇敢、机智，歼灭了敌人，占领了渡口，找到了船，是他们在创造红军万里长征的历史。他做梦、走路都想的一只船，终于搞到手了。“有了船我就有办法。”
这个意念又浮上脑际。转念及此，他马上变了口气，慈祥地说：“好吧！一营睡觉，等天亮时，把全街能买到的好吃的东西都给你们吃，早饭以后强渡。”
旭日东临，雾气蒸腾。一向沉寂的大渡河畔显出了生气。一位40多岁的老船夫带着20多名身强力壮的小伙子来受领任务。原来，刘伯承一到安顺场，就派参谋去找一个有经验的船夫来。先了解河宽、水深、流速、敌情等，又问全村有多少只船，有多少船夫，最后给他讲多串连一些船夫，帮助红军渡河。报酬是优厚的，连万一发生不幸的后事都作了安排。那船夫说：“村里的船都被抢到对岸去了，刘家军①还要强迫老百姓搬家，要把安顺场烧光，所以各屋附近都堆着柴。大家都恨刘家军，愿意帮助红军，只是没有船。”
刘伯承说：“船我们想办法，你去串连同行吧。”当老船夫听说红军找到了船，一清早起来就带着人来了。他带领大家把船拉到上游起渡点系好，把水手分成两班，做好了渡河的准备工作。
7点多钟，一营在岸边集合了。干部、战士们争当突击队，争坐第一只船，闹嚷嚷吵个不休，以致任务分不下去。当然，大家心里全明白：这不是游山玩水，不是龙舟竞渡，这是战斗，是九死一生的战斗。在对岸敌人的火力封锁下，从礁石错列、水深流急的大渡河强渡，这要冒多大的危险！但红军指战员却要争，要抢，要争坐第一只船。在争执不下的情况下，聂荣臻发话了：“算了，不要争了。由你们营长下命令吧，叫谁去谁去。”这时全营才安静下来，几百双眼睛一齐盯着孙继先。孙继先跟团长杨得志小声交谈了几句，宣布二连组织突击队。二连三个排又是一番争执，最后由连长点名，挑选了17个人，他们是：连长熊长林，二排长曾会明，三班长刘长发，副班①指刘文辉的军队。
长张克表，战士张桂成、肖汉尧、王华亭、廖洪山、赖秋发、曾先吉，四班长郭世苍，副班长张成球，战士肖桂兰、朱祥云、谢良明、丁流名、张万清。
人员挑选完毕，给每人装备一支驳壳枪、一挺花机关（冲锋枪）、一把马刀，还有8颗手榴弹。在熊长林的带领下，登上了第一船。这就是著名的强渡大渡河的十七勇士。
刘伯承举着他那单筒望远镜仔细观察对岸敌人的工事和火力点，看过来，又看过去。待突击队准备完毕，他转头问参谋：“赵章成来了没有？”
参谋回答：“迫击炮已经架好了。”刘伯承说：“叫赵章成瞄准对岸那两个碉堡。我们就几发炮弹了听命令，一定要打准。”他取出怀表看了看，正好9点整，抬头对杨得志说：“开始！”杨得志命令：“轻重机枪掩护，强渡开始！”嘹亮的冲锋号吹响了。轻重机枪火力一齐向对岸敌人进行压制射击。
系在岸上的船缆解开了。小船一颠一簸地向河心斜漂过去。敌人的机枪弹在小船四周“簇！簇！”落水，溅起朵朵浪花。大家的心情一阵紧似一阵。这时，刘伯承、聂荣臻都走出了工事，站在岸边。为了首长的安全，冲锋号停止了。刘伯承说：“号音为什么停了呢？继续吹！”这时，肖华几步跑上去，从司号员手里夺下号来，甩了两甩，挺起胸膛吹起来。团里的冲锋号响了，各连的司号员也跟着吹起来。刘伯承与聂荣臻不顾个人安危，故意暴露目标，目的在分散敌人火力。岸上的干部战士们，情绪激昂，都争着朝前站，把刘伯承和聂荣臻挤到后边去。此时，大家都是一样的心情：打吧，向我们打吧，只要别打中我们的船就行。红军6挺重机枪，几十挺轻机枪从不同的角度向敌人密集射击，压得敌人扒在工事里抬不起头来。
船靠岸了。登陆点有40多级石阶，只有这个地方可以上岸。17名勇士飞身下船。敌人的手榴弹、滚雷从上面甩下来。勇士们利用石阶的死角隐蔽，竞没有伤亡。然后，登上石阶，一排手榴弹夺取了岸边的工事，向敌人的碉堡靠近。敌人欺红军人少，一个军官指挥着200余人从碉堡里和散兵壕里钻出来反冲锋。刘伯承举着望远镜一边观察一边说：“叫赵章成开炮。”赵章成真不愧为神炮手，第一炮就打在敌人碉堡顶上，接着两炮打在敌人的队伍中。敌人死伤很大，顿时大乱。勇士们乘势冲锋，占领了主要工事，残敌向后溃退。
后续部队一船一船昼夜不停地渡。船的最大容量可坐40人，往返一次要1个多小时，直至26日上午10点，第一团才全部过河。刘伯承一计算，照这种渡法，全军过河要一个多月。这是敌情所不允许的。据总部通报，敌薛岳纵队26日已进抵西昌以北的礼州，杨森的第二十军先头部队，已达峨边以西的金口河，离安顺场只有几天的路程。刘伯承又陷入了深深的焦虑中。他指示工兵连，千方百计地架桥，同时令各连千方百计地找船。工兵连根据他的指示立即劈竹扎排，作架桥的探索，搞了几次都失败了。用8根二号铁丝缉缆，只系上3个竹排，放入水中，即被激流冲断。刘伯承得报后，自言自语地说：“看来架桥是不可能了？？”中午时分，参谋报告：“毛主席、朱总司令、周副主席来了。”刘伯承亲自到村头迎接，陪同到先遣司令部休息。午饭时，用缴获的米酒招待中央领导。毛泽东端起大碗米酒高兴地说：“祝贺先遣司令和干部战士们！”接着幽默地问起刘伯承：“诸葛亮七擒七纵才使孟获心服。你怎么一下子就说服了小叶丹呢？”刘伯承谦虚地说：“主要的是我们严格执行了党的民族政策。”毛泽东又问：“你跟小叶丹结拜真的跪在地上起誓吗？”刘伯承说：“那当然，彝人最讲义气，他看我诚心诚意，才信任我们。”毛泽东又问：“那彝人下跪是先跪左腿呢，还是先跪右腿呢？”这下把刘伯承给问住了。
周恩来岔开话题说：“后续部队通过彝族区时，小叶丹打着‘中国红军彝民沽鸡支队’的旗帜出来欢迎，伯承、荣臻他们简直把彝区赤化了。”朱德说：“先遣队逢山开路、遇水搭桥，功劳不校”听到这里，刘伯承答话：“总司令先别论功行赏，我正为这大渡河架不起桥来犯愁呢。”接着详细汇报了过渡和架桥的情况。经过研究，毛泽东归纳大家的意见说：“好吧，我们兵分两路。一师和干部团在这里渡河，为右纵队，归刘、聂指挥，循大渡河左岸前进；林彪率一军团二师和五军团为左纵队，循大渡河右岸前进。两岸部队互相策应，溯河而上，夺取泸定桥。军委纵队和其余部队从泸定桥过河。
假如两路不能会合，被分割了，刘、聂就率部队单独走，到四川去搞个局面。”
大家均无异议，以军委主席朱德的名义给各军团发出了相应的电报。
刘伯承和聂荣臻率领右纵队于27日出发，向泸定城急进。前方瓦坝有刘文辉部1个团，是先1天到的，派1个营前出20里向安顺场方向警戒，连哨又伸出5里。午后，邓华指挥先头第一师第二团与敌连哨接触。沿途只有一路可行，时而傍河，时而翻山。敌人凭险据隘，节节抗击。第二团不顾一切往前冲，打到瓦坝附近，已是黄昏时候。敌凭既设阵地，又抗击了几个小时，才向富林方向逃窜。当晚，右纵队在瓦坝宿营。28日，行100多里，中间翻过一座上下60里路的大山，到了德妥。这是个小圩场，有几十户人家，相传诸葛亮南征，曾在此住过。该地有民团与瓦坝溃散敌人约百人，经半小时战斗，将其歼灭。时大雨如注，天色已晚，遂在德妥宿营。第三天，行至铁丝沟。这铁丝沟左边是波涛汹涌的大渡河，右边是峭壁千仞的高山。敌第二十四军第四旅由旅长袁国瑞统领在龙八布驻防，这里离泸定城50里。袁国瑞派第三十八团扼守泸定桥，第十一团前出到铁丝沟向安顺场方面警戒。刘伯承命邓华率第二营由路右山腰绕至敌人翼侧，第一、三营由肖华率领从正面攻击。敌只顾守住正面，侧背一挨打就乱了套，争相向龙八布逃命。此时，红四团政委杨成武率领该团已向沪定桥发起总攻。守桥之敌第三十八团团长李全山向袁国瑞告急，袁国瑞答：“我这里也很紧张。”匆匆挂了电话。李全山知道桥西桥东都来了红军，完全失去了守桥的信心，率残部向天全逃窜。
红四团于29日17时攻占泸定桥。刘伯承和聂荣臻进入泸定城时，已是5月30日凌晨两点钟了。
刘伯承和聂荣臻不顾鞍马劳顿，坚持要去看看沪定桥。杨成武提着马灯，陪着两位首长从桥东走到桥西。刘伯承对每根铁索甚至铁环都看得十分仔细，好象要把整个泸定桥印在自己的脑海里。当他从桥西折回桥中央的时候